Tempere a picanha com sal, pimenta-do-reino e 2 colheres de sopa de mostarda. Deixe marinar por 30 minutos.
Em uma frigideira ou grelha quente, sele a picanha por 5 minutos de cada lado ou até o ponto desejado.
Enquanto a carne descansa, prepare a salada: em uma tigela grande, misture a quinoa cozida, o grão-de-bico, o pepino, o tomate, a cebola roxa, a rúcula e a salsinha.
Em uma tigela pequena, misture o azeite de oliva, suco de limão e a colher de sopa restante de mostarda para fazer o molho.
Regue a salada com o molho e misture bem.
Fatie a picanha e sirva-a sobre a salada.